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一种足式机器人地面探测方法及装置
申请人信息
- 申请人:广东灵锶智能科技有限公司
- 申请人地址:528404 广东省中山市火炬开发区中山港社区中山港大道70号张企科技企业孵化器3栋2楼205室A区
- 发明人: 广东灵锶智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种足式机器人地面探测方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311372254.1 |
| 申请日 | 2023/10/23 |
| 公告号 | CN117496464A |
| 公开日 | 2024/2/2 |
| IPC主分类号 | G06V20/56 |
| 权利人 | 广东灵锶智能科技有限公司 |
| 发明人 | 韦昌宏; 肖恺; 林钦鸿 |
| 地址 | 广东省中山市火炬开发区中山港社区中山港大道70号张企科技企业孵化器3栋2楼205室A区 |
摘要文本
广东灵锶智能科技有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种足式机器人地面探测方法及装置，通过将激光点云图像中的每个点云坐标投影到足式机器人下方地面，可以获得地面网格图像。可以向足式机器人提供对地面的高度进行表示，并将地面的高度用于地面的建模和分析。且融合地面图像将结合了激光点云数据和摄像头图像的信息，可以提供更全面、准确的地面信息。提高足式机器人对地面环境的认知能力。通过预设的感知数据集对融合地面图像进行识别，可以获得对应的地面类别。这将帮助足式机器人识别不同类型的地面，如草地、水泥地、沙地等，从而适应不同地面的行走特性和环境要求。地面类别识别可以提供给导航系统、决策系统等模块使用，以优化足式机器人的行为策略和路径规划。
专利主权项内容
1.一种足式机器人地面探测方法，其特征在于，包括：获取足式机器人下方前端地面的摄像头地面图像和激光点云图像，将激光点云图像中的每个点云坐标投影到足式机器人下方地面获得地面网格图像；将地面网格图像以摄像头地面图像的像素大小进行稠密化，并将稠密化后的地面网格图像和摄像头地面图像进行叠加融合，获得融合地面图像；通过预设的感知数据集对所述融合地面图像进行识别，获得对应的地面类别。