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柔顺并联机构的建模方法、装置、电子设备及存储介质
申请人信息
- 申请人:季华实验室
- 申请人地址:528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号
- 发明人: 季华实验室
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 柔顺并联机构的建模方法、装置、电子设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311333331.2 |
| 申请日 | 2023/10/16 |
| 公告号 | CN117077498B |
| 公开日 | 2024/2/9 |
| IPC主分类号 | G06F30/23 |
| 权利人 | 季华实验室 |
| 发明人 | 韦俊杰; 陈方鑫; 毕海 |
| 地址 | 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号 |
摘要文本
季华实验室取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种柔顺并联机构的建模方法、装置、电子设备及存储介质，属于并联机器人技术领域，该方法包括：获取柔顺并联机构中柔性铰链的力位关系；构建包括所述柔性铰链的广义支链，根据所述力位关系确定所述广义支链响应于作用力产生的末端形变；将所述作用力和所述柔顺并联机构内部的驱动力等效，由所述末端形变求解得到运动学模型。本发明通过等效原理，克服了模型与现实情况不相符的问题，实现了提高柔顺并联机构的模型精确度的技术效果。
专利主权项内容
1.一种柔顺并联机构的建模方法，其特征在于，所述柔顺并联机构的建模方法包括以下步骤：获取柔顺并联机构中柔性铰链的力位关系；构建包括所述柔性铰链的广义支链，根据所述力位关系确定所述广义支链响应于作用力产生的末端形变，所述广义支链包括所述柔顺并联机构中动平台上的支链连接点至动平台中心路径；将所述作用力和所述柔顺并联机构内部的驱动力等效，由所述末端形变求解得到运动学模型；所述将所述作用力和所述柔顺并联机构内部的驱动力等效，由所述末端形变求解得到运动学模型的步骤包括：根据所述力位关系构建所述柔顺并联机构的机构柔度矩阵，所述机构柔度矩阵基于所述柔性铰链的铰链柔度矩阵建立；以所述柔顺并联机构中动平台的中心点作为末端点，确定所述末端点响应于所述驱动力产生的驱动形变；将所述末端形变和所述驱动形变等效，根据所述机构柔度矩阵和所述驱动形变求解得到逆运动学模型。