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基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统及方法
申请人信息
- 申请人:佛山科学技术学院
- 申请人地址:528200 广东省佛山市南海区狮山镇广云路33号
- 发明人: 佛山科学技术学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统及方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311672619.2 |
| 申请日 | 2023/12/7 |
| 公告号 | CN117601152A |
| 公开日 | 2024/2/27 |
| IPC主分类号 | B25J13/00 |
| 权利人 | 佛山科学技术学院 |
| 发明人 | 谢凌波; 卢清华; 王恺; 蒋勉; 陈为林; 乔健 |
| 地址 | 广东省佛山市南海区狮山镇广云路33号 |
摘要文本
佛山科学技术学院取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统及方法，属于机械臂驱动控制系统技术领域，基于闭环步进电机的桌面机械臂的驱动控制系统更具优势，本设计采用分布式设计，运动学算法控制器‑电机驱动器之间通过CAN总线通讯，大大减少了机械臂控制器与电机驱动器之间通讯线，通过设计和制作原理图和PCB板，编写各个模块的软件算法程序，最终控制精度得到明显提高。
专利主权项内容
1.基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统，其特征在于：包括上位机，该上位机耦合用于运动学解算的算法控制器；上位机还耦合用于辅助交互的第二微控制器；算法控制器采用CAN总线连接多组步进电机闭环驱动器，算法控制器耦合MPU6050运动跟踪芯片和OLED显示屏；第二微控制器耦合LED灯环和蜂鸣器；步进电机闭环驱动器包括电机驱动芯片，步进电机尾部安装有径向磁铁和磁编码器；电机驱动芯片耦合磁编码器，电机驱动IC耦合步进电机；该电机驱动IC的输入部耦合反向Park变换器，反向Park变换器的输入部获取位置环和速度环的输入信息以及磁编码器的解码信息；磁编码器的解码信息反馈至位置环和速度环进行PID控制并反馈至反向Park变换器，位置环和速度环接收算法控制器输出的目标值。