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一种扰动下串型水果用机器人智能避障采摘方法
申请人信息
- 申请人:广东若铂智能机器人有限公司
- 申请人地址:528251 广东省佛山市南海区桂城街道大圩社区永安北路2号金谷智创产业社区A座第六层603-2
- 发明人: 广东若铂智能机器人有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种扰动下串型水果用机器人智能避障采摘方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311843768.0 |
| 申请日 | 2023/12/28 |
| 公告号 | CN117694107A |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | A01D46/30 |
| 权利人 | 广东若铂智能机器人有限公司 |
| 发明人 | 王成琳; 李兰云; 杨景; 王浩名; 李春江; 韩启宇 |
| 地址 | 广东省佛山市南海区桂城街道大圩社区永安北路2号金谷智创产业社区A座第六层603-2 |
摘要文本
广东若铂智能机器人有限公司获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明提供一种扰动下串型水果用机器人智能避障采摘方法，采用带有双目立体相机、LED光源及镜头遮挡盒的末端执行器，LED光源设置在双目立体相机的左、右两端，镜头遮挡盒设置在双目立体相机上侧，包括：步骤一、获取采摘点与果实轮廓；步骤二、移动过程中对果实进行捕捉、形成轮廓；步骤三、判断轮廓偏移程度；步骤四、确定串型水果是否偏移；步骤五、确立采摘点的偏移量、实现对采摘点偏移的跟踪。该方法通过LED光源及镜头遮挡盒的配合、形成采摘移动过程中一系列的拖拽光影，能够实现对串型水果母枝的精确化采摘，避免错采、漏采、误采以及果实损伤等问题产生，提升采摘效率、提高果树合格品的产量。
专利主权项内容
1.一种扰动下串型水果用机器人智能避障采摘方法，其特征在于：采用带有双目立体相机、LED光源及镜头遮挡盒的末端执行器，LED光源设置在双目立体相机的左、右两端，镜头遮挡盒设置在双目立体相机上侧，包括：步骤一、通过双目立体相机定位识别采摘点，同时打开两个LED光源、通过调节光源保证图像灰度值均匀；之后，采用边缘检测算法对此时获取的果实图像进行检测、获得没有断点的果实边缘；步骤二、末端执行器逐步靠近采摘点，依次循环进行LED光源、双目立体相机及镜头遮挡盒的启动，具体为：LED光源打开-相机拍照-相机拍完、LED光源关闭-镜头遮挡盒挡住镜头、形成黑影，形成末端执行器靠近采摘点的一系列图像；步骤三、获取步骤二一系列图像中每副图片的果实轮廓、判断轮廓偏移程度；步骤四、确定串型水果是否发生偏移：若发生偏移、则进入步骤五，若未发生偏移、则根据步骤一中的采摘点进行采摘；步骤五、确立采摘点的偏移量、实现对采摘点偏移的跟踪。