一种基于机器人的感知导航装置及其方法

专利主权项内容

1.一种基于机器人的感知导航装置，其特征在于，包括机器人控制中心、环境感知模块、路径规划模块、数据获取单元、第一路径导航模块和第二路径导航模块；所述机器人控制中心分别与所述环境感知模块、所述路径规划模块、所述数据获取单元、所述第一路径导航模块和所述第二路径导航模块连接；所述机器人控制中心用于：控制所述环境感知模块、所述路径规划模块、所述数据获取单元、所述第一路径导航模块和所述第二路径导航模块的数据交互；所述环境感知模块用于：获取机器人按照预定运行路径在运行过程中的待处理环境点云，并对所述待处理环境点云进行投影重建，得到优化环境点云；所述路径规划模块用于：提取所述优化环境点云中的各个建筑物信息，基于所述建筑物信息进行模型训练，得到运行感知标注模型；所述数据获取单元用于：获取机器人按照所述预定运行路径在运行过程中的路径程度；所述路径程度表征所述预定运行路径的实时路径程度；所述路径程度包括第一路径程度和第二路径程度，且所述第二路径程度的实时路径程度优于所述第一路径程度的实时路径程度；所述数据获取单元用于：若所述路径程度为第一路径程度，则获取在运行过程中的起始位置点、中间位置点和终点位置点；所述第一路径导航模块用于：基于所述起始位置点、所述中间位置点和所述终点位置点之间的关联性，构建第一最优规划路径结果；所述数据获取单元用于：若所述路径程度为第二路径程度，则获取第一三维模型和第二三维模型；所述第二路径导航模块用于：基于所述第一三维模型和所述第二三维模型，构建第二最优规划路径结果；所述第一三维模型为反映目标三维空间内各个内容物的尺寸和相对位置的三维模型，所述目标三维空间的内容物包括至少一个子空间、连接各个所述子空间的通道空间以及障碍体，所述第二三维模型为反映行动对象的尺寸的三维模型。