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一种自主移动机器人的路径规划方法
申请人信息
- 申请人:广东技术师范大学
- 申请人地址:510665 广东省广州市天河区中山大道西293号
- 发明人: 广东技术师范大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种自主移动机器人的路径规划方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311839597.4 |
| 申请日 | 2023/12/29 |
| 公告号 | CN117516548A |
| 公开日 | 2024/2/6 |
| IPC主分类号 | G01C21/20 |
| 权利人 | 广东技术师范大学 |
| 发明人 | 卢旭; 周程; 刘军 |
| 地址 | 广东省广州市天河区中山大道西293号广东技术师范大学(东校区) |
摘要文本
广东技术师范大学获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种自主移动机器人的路径规划方法，方法包括：扫描工作场景构建栅格地图；在栅格地图上设置潜力描述符，计算自由栅格潜力分类并标记出潜力栅格；根据潜力栅格的分布位置对潜力栅格进行k均值聚类得到备选簇；根据备选簇和预设任务需求在栅格地图上标定任务点；设置自主移动机器人的初始位置，基于改进遗传算法对任务点访问顺序进行寻优搜索生成最优访问顺序；使用蚁群算法分段规划路径并组合分段路径得到最优组合路径；使用二次均匀B样条曲线法进行曲线拟合输出最终路径；自主移动机器人根据最终路径移动至任务点并执行任务。本发明有效提高自主移动机器人执行任务的自主能力，缩短路径规划时间，提高自主移动机器人的工作效率。
专利主权项内容
1.一种自主移动机器人的路径规划方法，其特征在于，包括下述步骤：S1、扫描工作场景构建栅格地图，所述栅格地图中包括障碍物栅格和自由栅格；S2、在栅格地图上设置潜力描述符，计算自由栅格潜力，分类并标记出潜力栅格；所述潜力描述符是以自由栅格为中心的栅格方阵；S3、根据潜力栅格的分布位置对潜力栅格进行k均值聚类得到备选簇；S4、根据备选簇和预设任务需求在栅格地图上标定任务点；S5、设置自主移动机器人的初始位置，基于改进遗传算法对任务点访问顺序进行寻优搜索生成最优访问顺序；S6、根据最优访问顺序使用蚁群算法分段规划路径并组合分段路径，得到最优组合路径；S7、对最优组合路径使用二次均匀B样条曲线法进行曲线拟合，输出最终路径；S8、自主移动机器人根据最终路径移动至任务点并执行任务。