一种基于多重投影的多阈值目标检测方法

专利主权项内容

1.一种基于多重投影的多阈值目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在相对摄像头多个距离尺度构建多重投影面，并基于摄像头的内外参将摄像头的成像投影至相应的投影面一，得到图像；S2、对图像进行低置信度阈值需求的目标识别，并获取目标在检测图的区域范围，确定区域范围关键点，并确定所述区域范围关键点于原始图像的像素坐标；S3、基于摄像头内外参参数以及区域范围关键点在原始图像中的像素坐标，反向获取目标实际在大地坐标系的位置坐标一，并过滤识别目标；S4、基于目标实际在大地坐标系的位置坐标，构建一个垂直于地面中轴，并以此为中心，垂直于与摄像头连线方向，构建新的投影面二；S5、将摄像头的成像，根据摄像头的内外参，投影到投影面二；S6、在完成上述步骤的投影面二上，进行深度学习检测，并设置一个较高的检测置信度阈值，获取目标在检测图的区域范围，确定区域范围关键点，并找到它们在原始图像的像素坐标；S7、再次利用摄像头内外参参数，以及区域范围关键点在原始图像中的像素坐标，反向获取物体实际在大地坐标系的位置坐标二；S8、比较大地坐标位置坐标一和大地坐标位置坐标二，如果位置偏移大于某个阈值，则进行过滤；S9、经过以上所有步骤，依然检测到的目标，以及相关位置区域，确定为所需要的目标检测结果。