一种无人机巢远程控制方法及系统

专利主权项内容

1.一种无人机巢远程控制系统，其特征在于，包括：数据预处理模块：用于获取无人机的巡检路线以及与所述的巡检路线相对应的无人机巢；筛选出对应两个及以上的巡检路线的无人机巢并定义为中转机巢；获取与所述的中转机巢对应的巡检路线，并获取所述的巡检路线中与所述的中转机巢相邻的无人机巢并定义为该中转机巢的初始机巢；实时监测模块，获取所述的中转机巢中处于充电状态的无人机的充电完成时间T；并实时获取所述的中转机巢内充电机位的剩余量，当剩余量为0时，发出调度指令；complete站外统计模块：根据所述的调度指令所对应的中转机巢，获取所述的中转机巢对应的初始机巢中的无人机的运行情况，并计算以所述的中转机巢为下一目标的无人机的预计到达时间T；e站内统计模块：获取无人机的预计到达时间T，并计算所述的预计到达时间与当前时间节点的时间间隔TF，将时间间隔TF从小到大进行排序，并生成无人机入巢数列RC=TF，TF，TF，...；e123获取所述的中转机巢中处于充电状态的无人机充电完成所需要的时间TC，将所述的充电时间TC从小到大进行排序，并生成无人机离巢集合LC={TC，TC，TC，...}；123获取所述的中转机巢中处于充电状态的无人机到达下一无人机巢所需要的最低电量，获取所述的无人机充电至所述的最低电量所需要的最短时间TZ，将所述的最短时间TZ从小到大进行排序，并生成无人机需求集合XQ={TZ，TZ，TZ，...}；123指令生成模块：从所述的无人机入巢数列RC中的第一项TF开始检测，获取所述的无人机离巢集合LC中小于等于TF的元素个数K；11当K≥1时，更新所述的无人机离巢集合LC，更新方法为删除集合内的第一个元素；当K＜1时，检测所述的无人机需求集合XQ中小于等于TF的元素，并选取若干个所述的元素中选出数值最接近TF的元素TZ，同时更新所述的无人机离巢集合LC和无人机需求集合XQ，并且发出调度指令；所述的更新方法为删除无人机需求集合XQ中的元素TZ，删除无人机离巢集合LC中与元素TZ对应同一个无人机的充电时间；所述的调度指令为与元素TZ对应的在无人机在完成最低电量的充电后离巢前往下一个无人机巢；11minminminmin重复上述过程，直至到达无人机入巢数列RC中的最后一项。