彩超探头的遥控方法和装置、系统、电子设备及介质

专利主权项内容

1.一种彩超探头的遥控方法，其特征在于，包括以下步骤：在机械臂的当前控制周期，根据遥控设备的控制信号获取机械臂末端的目标瞬时速度和目标瞬时角速度，所述彩超探头安装在所述机械臂末端；获取所述机械臂末端在所述当前控制周期的第一瞬时速度、第一位置、第一瞬时角速度和第一姿态；将所述机械臂末端的目标瞬时速度、第一瞬时速度、第一位置、目标瞬时角速度、第一瞬时角速度和第一姿态基于机械臂的固定坐标系进行分量划分，获得多个方向的目标瞬时速度分量、第一瞬时速度分量、第一位置分量、目标瞬时角速度分量、第一瞬时角速度分量和第一姿态分量；获取所述机械臂末端的限制条件；针对所述多个方向中的任一方向，根据所述任一方向的目标瞬时速度分量、限制条件、第一瞬时速度分量和第一位置分量，计算所述机械臂末端在下一控制周期的所述任一方向的第二位置分量，根据所述任一方向的目标瞬时角速度分量、限制条件、第一瞬时角速度分量和第一姿态分量，计算所述机械臂末端在下一控制周期的所述任一方向的第二姿态分量；根据所述多个方向中每个方向的第二位置分量和第二姿态分量，确定所述机械臂末端在下一控制周期的位姿；根据所述机械臂末端在下一控制周期的位姿，控制所述机械臂末端在所述下一控制周期的运动。