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针灸机器人同步标定方法、系统、装置及存储介质
申请人信息
- 申请人:中山大学; 中山大学 深圳
- 申请人地址:510275 广东省广州市海珠区新港西路135号
- 发明人: 中山大学; 中山大学 深圳
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 针灸机器人同步标定方法、系统、装置及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311572617.6 |
| 申请日 | 2023/11/22 |
| 公告号 | CN117576224A |
| 公开日 | 2024/2/20 |
| IPC主分类号 | G06T7/80 |
| 权利人 | 中山大学; 中山大学 深圳 |
| 发明人 | 彭键清; 张弛 |
| 地址 | 广东省广州市海珠区新港西路135号; 广东省深圳市光明新区公常路66号 |
摘要文本
中山大学; 中山大学 深圳获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了针灸机器人同步标定方法、系统、装置及存储介质，包括：获取针灸机械臂的关节角数据，并获取手眼相机的第一图像信息以及全局相机的第二图像信息；基于运动学模型和二维码位姿重建技术对关节角数据、第一图像信息以及第二图像信息进行处理，得到多组测量位姿关系；根据针灸机器人的待标定量构建标定目标函数，基于克罗内克积的封闭解法对标定目标函数进行解耦，并根据测量位姿关系对标定目标函数进行分步求解，得到待标定量的封闭解；根据封闭解构建优化目标函数，基于多目标同步优化的迭代解法对优化目标函数进行迭代求解，得到待标定量的最优解。本发明提高了针灸机器人多目标耦合标定的精度，可应用于机器人控制技术领域。
专利主权项内容
1.一种针灸机器人同步标定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取针灸机械臂的关节角数据，并获取手眼相机的第一图像信息以及全局相机的第二图像信息；基于运动学模型和二维码位姿重建技术对所述关节角数据、所述第一图像信息以及所述第二图像信息进行处理，得到多组测量位姿关系；根据针灸机器人的待标定量构建标定目标函数，基于克罗内克积的封闭解法对所述标定目标函数进行解耦，并根据所述测量位姿关系对所述标定目标函数进行分步求解，得到所述待标定量的封闭解；根据所述封闭解构建优化目标函数，基于多目标同步优化的迭代解法对所述优化目标函数进行迭代求解，得到所述待标定量的最优解，进而根据所述最优解确定所述针灸机器人的同步标定结果；其中，所述针灸机器人包括所述针灸机械臂、所述手眼相机、所述全局相机以及针灸针。