针灸机器人同步标定方法、系统、装置及存储介质

专利主权项内容

1.一种针灸机器人同步标定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取针灸机械臂的关节角数据，并获取手眼相机的第一图像信息以及全局相机的第二图像信息；基于运动学模型和二维码位姿重建技术对所述关节角数据、所述第一图像信息以及所述第二图像信息进行处理，得到多组测量位姿关系；根据针灸机器人的待标定量构建标定目标函数，基于克罗内克积的封闭解法对所述标定目标函数进行解耦，并根据所述测量位姿关系对所述标定目标函数进行分步求解，得到所述待标定量的封闭解；根据所述封闭解构建优化目标函数，基于多目标同步优化的迭代解法对所述优化目标函数进行迭代求解，得到所述待标定量的最优解，进而根据所述最优解确定所述针灸机器人的同步标定结果；其中，所述针灸机器人包括所述针灸机械臂、所述手眼相机、所述全局相机以及针灸针。