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基于YOLOv7旋转框的香蕉识别与位姿估计方法
申请人信息
- 申请人:仲恺农业工程学院
- 申请人地址:510230 广东省广州市海珠区纺织路东沙街24号
- 发明人: 仲恺农业工程学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于YOLOv7旋转框的香蕉识别与位姿估计方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311433481.0 |
| 申请日 | 2023/10/31 |
| 公告号 | CN117611966A |
| 公开日 | 2024/2/27 |
| IPC主分类号 | G06V10/82 |
| 权利人 | 仲恺农业工程学院 |
| 发明人 | 朱立学; 赖颖杰; 伍荣达; 罗文轩; 张世昂; 付根平; 郭晓耿 |
| 地址 | 广东省广州市海珠区纺织路东沙街24号 |
摘要文本
仲恺农业工程学院获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种基于YOLOv7旋转框的香蕉识别与位姿估计方法，包括步骤：(1)、对拍摄的香蕉树图像，在YOLOv7模型的基础上增加设置旋转角度参数和GSConv模块，进行图像特征提取，特征增强，利用所述GSConv模块对特征进行融合分析；(2)、使用旋转边界框定位香蕉的果柄，包围香蕉的形状，并通过果柄的方向判断香蕉的朝向，设定旋转角度参数；(3)、进行所述旋转边界框回归损失计算，将角度参数视为一个概率分布，表示目标可能的旋转角度；面对周期性角度参数的不连续性，使用KLD方法来度量两个相邻周期之间的概率分布差异，并将其作为损失函数的一部分，对图像进行修复。本发明方法采提高目标定位和识别的准确性。
专利主权项内容
1.基于YOLOv7旋转框的香蕉识别与位姿估计方法，包括步骤：(1)、对拍摄的香蕉树图像，在YOLOv7模型的基础上增加设置旋转角度参数和GSConv模块，进行图像特征提取，特征增强，利用所述GSConv模块对特征进行融合分析；(2)、使用旋转边界框定位香蕉的果柄，包围香蕉的形状，并通过果柄的方向判断香蕉的朝向，设定旋转角度参数；(3)、进行所述旋转边界框回归损失计算，将角度参数视为一个概率分布，表示目标可能的旋转角度；面对周期性角度参数的不连续性则意味着在周期变化的边界处存在着概率分布的突变，使用KLD方法来度量两个相邻周期之间的概率分布差异，并将其作为损失函数的一部分，对图像进行修复。