一种双层路径规划方法、装置、设备及存储介质

摘要文本

本公开实施例公开了一种双层路径规划方法、装置、设备及存储介质，包括：首先确定车辆和无人机的任务区域的网格信息；根据所述网格信息，以所述车辆的行驶路径与所述无人机续航时长为约束条件，以所述车辆和所述无人机的任务完成时间最小化为目标函数，建立针对所述车辆和所述无人机的双层路径规划模型；采用遗传算法求解双层路径规划模型，得到所述车辆与所述无人机的协同路径。本公开实施例的技术方案通过遗传算法对构建的无人机双层路径规划模型进行求解从而得到车辆与无人机的协同路径。该方法，在缩短计算时间的条件下，求得了全任务完成时间最小的车辆‑无人机双层协同路径规划方案，为无人机在区域覆盖任务中的应用提供了指导。