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一种基于RGB-D三维重建的刚性物体虚实遮挡方法
申请人信息
- 申请人:广州市大湾区虚拟现实研究院; 韶关市博物馆(韶关市文物考古研究所)
- 申请人地址:510535 广东省广州市黄埔区云埔街道开发区开源大道136号穗开科技园B1幢501/502/503/504室
- 发明人: 广州市大湾区虚拟现实研究院; 韶关市博物馆(韶关市文物考古研究所)
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于RGB-D三维重建的刚性物体虚实遮挡方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311807051.0 |
| 申请日 | 2023/12/26 |
| 公告号 | CN117541755A |
| 公开日 | 2024/2/9 |
| IPC主分类号 | G06T19/00 |
| 权利人 | 广州市大湾区虚拟现实研究院; 韶关市博物馆(韶关市文物考古研究所) |
| 发明人 | 张炜; 何露 |
| 地址 | 广东省广州市黄埔区云埔街道开发区开源大道136号穗开科技园B1幢501/502/503/504室; |
摘要文本
本发明提出一种基于RGB‑D三维重建的刚性物体虚实遮挡方法，涉及增强现实的技术领域，基于四叉树结构的改进ORB算法提取RGB‑D视频序列中每一帧深度图像的特征点，建立并筛选稀疏对应关系，获取稀疏的全局位姿，对稀疏的相机全局位姿进行优化，利用八叉树结构对表面重建算法TSDF进行优化，得到完整的真实场景三维模型，最后利用相机的全局位姿估计，计算真实场景和虚拟物体的三维信息，得到虚拟物体和真实场景的深度关系，比较虚拟物体和真实场景的深度关系，得到虚实遮挡结果，并进行遮挡剔除，实现了刚性物体准确的虚实遮挡效果，提升AR应用中虚实融合场景的真实感。
专利主权项内容
1.一种基于RGB-D三维重建的刚性物体虚实遮挡方法，其特征在于，包括以下步骤：利用深度相机实时获取RGB-D视频序列；基于四叉树结构的改进ORB算法提取RGB-D视频序列中每一帧深度图像的特征点；进行帧间特征点匹配和筛选，建立帧间稀疏对应关系，获取稀疏的相机全局位姿；对稀疏的相机全局位姿进行优化，求解相机的全局位姿估计；利用八叉树结构优化场景表面重建算法TSDF，重建真实场景三维模型；利用相机的全局位姿估计，计算真实场景和虚拟物体的三维信息，得到虚拟物体和真实场景的深度关系；比较虚拟物体和真实场景的深度关系，得到虚实遮挡结果，并进行遮挡剔除。。数据由马 克 数 据整理