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一种手眼标定方法、装置、终端设备及存储介质
申请人信息
- 申请人:广州创之力智能科技有限公司
- 申请人地址:510799 广东省广州市黄埔区茅岗路848号10楼A192房
- 发明人: 广州创之力智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种手眼标定方法、装置、终端设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311643429.8 |
| 申请日 | 2023/12/1 |
| 公告号 | CN117506919A |
| 公开日 | 2024/2/6 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 广州创之力智能科技有限公司 |
| 发明人 | 胡江楠; 马振宇; 周腾; 覃恩平 |
| 地址 | 广东省广州市黄埔区茅岗路848号10楼A192房 |
摘要文本
广州创之力智能科技有限公司获取“一种透气窗帘布”专利技术，本申请适用于机器视觉领域，提供了一种手眼标定方法、装置、终端设备及存储介质，所述标定方法包括：获取圆形特征的相机坐标信息；获取所述圆形特征的机器坐标信息；根据所述相机坐标信息及所述机器坐标信息，得到初始手眼标定矩阵；根据所述相机坐标信息及所述机器坐标信息，确定位姿误差；基于所述位姿误差优化所述初始手眼标定矩阵。在本申请中，考虑到了手眼标定中运动物体在运动方向上的位姿误差，根据误差优化手眼标定矩阵的参数，提高了手眼标定的精确度。
专利主权项内容
1.一种手眼标定方法，其特征在于，包括：获取圆形特征的相机坐标信息；获取所述圆形特征的机器坐标信息；根据所述相机坐标信息及所述机器坐标信息，得到初始手眼标定矩阵；根据所述相机坐标信息及所述机器坐标信息，确定位姿误差；基于所述位姿误差优化所述初始手眼标定矩阵。