一种机器人传动时电机速度波动的调节控制系统
申请人信息
- 申请人:深圳威洛博机器人有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市光明区凤凰街道塘尾社区南太云创谷4栋1702
- 发明人: 深圳威洛博机器人有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种机器人传动时电机速度波动的调节控制系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311822582.7 |
| 申请日 | 2023/12/27 |
| 公告号 | CN117478021A |
| 公开日 | 2024/1/30 |
| IPC主分类号 | H02P23/14 |
| 权利人 | 深圳威洛博机器人有限公司 |
| 发明人 | 吴雪亮; 李裕明; 张友发; 徐亮 |
| 地址 | 广东省深圳市光明区凤凰街道塘尾社区南太云创谷4栋1702 |
摘要文本
深圳威洛博机器人有限公司获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明提供一种机器人传动时电机速度波动的调节控制系统，包括：传感器模块用于测量机器人传动时电机的电机信息；反馈模块用于获取电机输出的信号，并利用信号转换工具将电机输出的信号显示为波形图，从波形图中提取得到信号数据，信号数据包括振幅、频率、周期、占空比并编号；对信号数据进行转速分析处理，得到电机的实际转速。本发明通过设置有通信补偿模块，利用电机的传动任务与其他机器人近似的历史传动任务进行处理，得到信号对应的参数修正系数，并据此对电机的信号数据进行纠正，以减小由于传动误差、传感器误差和测量噪声等因素产生的波动，有助于提高电机的速度控制精度和稳定性，并改善系统的动态响应和抗干扰性能。
专利主权项内容
1.一种机器人传动时电机速度波动的调节控制系统，其特征在于，包括传感器模块、反馈模块、通信补偿模块；所述传感器模块用于测量机器人传动时电机的电机信息；其中，机器人传动时电机包括用于关节驱动、轮子驱动和执行器驱动的电机；所述反馈模块用于获取电机输出的信号，并利用信号转换工具将电机输出的信号显示为波形图，从波形图中提取得到信号数据，信号数据包括振幅、频率、周期、占空比，并用参数j表示，且分别对应参数j=1，2，3，4；对信号数据进行转速分析处理得到电机的实际转速；从机器人的传动任务中获取对应电机的期望转速，将实际转速和期望转速进行差值计算得出电机对应的转速误差系数；设定转速误差的可承受阈值；若转速误差系数大于其对应的可承受阈值，则生成转速误差信号；所述通信补偿模块通过与其他机器人之间进行通信，以获取其他机器人传动时电机的电机信息，并将其标记为参考电机信息；对参考电机信息进行片段相似度融合分析处理，得到信号参照结果；对信号参照结果进行归一化处理，得到信号对应的参考修正系数；利用信号对应的参考修正系数对电机输出的信号数据进行修正，对信号的实时补偿；其中信号参照结果包括信号对应的参照比对值、预计参照系数和预差值。。马-克-数据