一种基于声呐图像特征的海底位置检测与跟踪方法
申请人信息
- 申请人:中科探海(深圳)海洋科技有限责任公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南九道45号西北工业大学三航科技大厦2502
- 发明人: 中科探海(深圳)海洋科技有限责任公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于声呐图像特征的海底位置检测与跟踪方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311354964.1 |
| 申请日 | 2023/10/19 |
| 公告号 | CN117557894A |
| 公开日 | 2024/2/13 |
| IPC主分类号 | G06V20/05 |
| 权利人 | 中科探海(深圳)海洋科技有限责任公司 |
| 发明人 | 刘顺发; 王常乐; 杨昺崧; 贺新程; 刘兴华 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南九道45号西北工业大学三航科技大厦2502 |
摘要文本
中科探海(深圳)海洋科技有限责任公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种基于声呐图像特征的海底位置检测与跟踪方法，包括如下步骤，S1 : 初始底位置区间自动检测：在启动时，通过多周期累积的方式进行分析和处理，估计底部区域的位置。这一步骤能够自动检测初始的底位置区间，为后续的底部检测提供准确的起点；S2 : 在初始位置，声呐保持静止状态，积累多ping数据，记作Si(i＝1, 2, ..., M)，M为累积的数据个数；S3 : 对上述数据进行处理，可使用探底传感器的数据，或者使用声学数据计算, 假定获取的海底位置为Ii(i＝1, 2, ..., M)，通过初始底位置区间自动检测、底部检测、底检测数据质量评估和海底位置跟踪与预测等步骤，能够有效地解决声学图像噪声、底质回波差异和水中悬浮目标的干扰等难点问题。
专利主权项内容
1.一种基于声呐图像特征的海底位置检测与跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤，S1 : 初始底位置区间自动检测：在启动时，通过多周期累积的方式进行分析和处理，估计底部区域的位置，这一步骤能够自动检测初始的底位置区间，为后续的底部检测提供准确的起点；S2 : 在初始位置，声呐保持静止状态，积累多ping数据，记作S(i＝1, 2, ..., M)，M为累积的数据个数；iS3 : 对上述数据进行处理，可使用探底传感器的数据，或者使用声学数据计算, 假设获取的海底位置为I(i＝1, 2, ..., M)，则初始海底位置为：iS4 : 开始声呐运动，进行连续成像，对连续的单Ping数据进行处理；S5 : 使用三种特征提取方法进行底部检测，识别出海底的位置；S6 : 中值滤波，对上述5中多方法计算出的底位置，记作I，I，I，I。考虑到海底是缓慢变化的，因此引入上一ping的数据记作I，初始计算第一Ping数据时，12340I＝I0org对其进行中值滤波，去除波动较大点。计算方法如下：记作I为5个值的中值，对I，I，I，I进行判断mid1234其中I为设定阈值；ΔS7 : 加权平均，对上述6中保留的I进行加权平均，得到真正的底位置：其中a为权重，加入上一ping的底位置I以保证结果的稳定性；i0S8：底基线平滑，对上述计算完成的底位置记作I(n＝1, 2, 3, ...)，n为Ping编号。n对结果进一步平滑，以去除噪声点，最终计算出的底位置为：窗口宽度为2w。 马-克-数据