一种矿用机器人远程控制系统

专利主权项内容

1.一种矿用机器人远程控制系统，包括机器人端、云端及控制终端，其特征在于，还包括：检测模块，用于对机器人端与云端及控制终端直接信息传输的状况进行检测；具体的包括以下步骤：获取系统内信息传输的dbm占比、SNR值、丢包率及通信延迟，并将获取的数据分析计算得到信度值；将计算得到信度值与预设信度阈值进行比对，当机器人端在巡检移动过程中出现计算的信度值低于预设信度阈值时，将机器人端所移动的点位进行记录；对机器人巡检所有路线中标记的点位进行汇总；将标记的点位按照绕行规则进行绕行，具体的绕行规则包括以下步骤：以标记点位为圆心，预设距离为半径形成两个半圆形的绕行路线，对两个半圆形的绕行路线进行障碍物的验证，当其中一个半圆形绕行路线存在障碍物时，选择另一个半圆形的路线进行绕行；当两个半圆形绕行路线均存在障碍物时，则对预设的距离进行增加，直至确定绕行路线；对确定的绕行路上进行测试，通过控制机器人端在绕行路线上进行移动，判断绕行路线上的信度值是否存在低于预设信度阈值的时刻，并判断此时刻机器人端的点位位置，并根据绕行规则再次绕行；直至机器人端整个巡检路线及改变的绕行路线中测试的信度值均高于预设信度阈值，从而保证控制终端与机器人端之间的通讯正常稳定；优化模块，用于优化系统中的信息传输的流畅度；确定优化操作的检测包括以下步骤：获取最新的机器人端巡检路线，并通过控制终端向机器人端发送巡检信令，机器人端接收到巡检信令后通过最新的巡检路线进行巡检；在机器人端进行巡检过程中，通过检测模块对机器人端进行信度值的采集，具体的采集方法采用间歇时间采集的方法或通过间歇距离采集方法，从而得到一组连续的信度值组，将这组信度值通过均值计算式求均值；获取计算得到的均值，并将均值与预设的正常值进行比对，当均值小于预设的正常值时，则执行优化操作；预警模块，用于对机器人端出现的异常进行预警。