机器人定位方法、机器人和可读存储介质
申请人信息
- 申请人:深圳市好奇心探索科技有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市南山区西丽街道曙光社区中山园路1001号TCL科学园区F2栋A301
- 发明人: 深圳市好奇心探索科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 机器人定位方法、机器人和可读存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311631295.8 |
| 申请日 | 2023/12/1 |
| 公告号 | CN117330083A |
| 公开日 | 2024/1/2 |
| IPC主分类号 | G01C21/20 |
| 权利人 | 深圳市好奇心探索科技有限公司 |
| 发明人 | 张均; 张世范 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区西丽街道曙光社区中山园路1001号TCL科学园区F2栋A301 |
摘要文本
深圳市好奇心探索科技有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，更多数据： 本申请公开了一种机器人定位方法、机器人和计算机可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取每个子图的第一图层中各栅格图块对应的预测位姿，根据第一图层中各栅格图块对应的预测位姿与第一点云数据的匹配置信度，确定目标子图以及对应的目标栅格图块，并从目标子图中第二图层开始，根据目标栅格图块确定其在下一层图层中对应的栅格图块范围，根据栅格图块范围对应的预测位姿与第一点云数据的匹配置信度，确定下一层图层的目标栅格图块，直至分辨率最高的图层；最后根据分辨率最高的图层的目标栅格图块对应的预测位姿进行定位。本申请实施例旨在解决在机器人定位丢失后或机器人刚上电时，无法鲁棒又准确地找回机器人的位姿的问题。
专利主权项内容
1.一种机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述机器人当前采集的第一点云数据；获取所述机器人所处环境对应的环境栅格地图，所述环境栅格地图包括多个子图，基于每个所述子图构建N个具有不同分辨率的图层，每一图层包括有预设数量的栅格图块，从第一图层到第N个图层中，每一栅格图块对应的像素数量逐渐变少；获取每个所述子图的第一图层中各栅格图块对应的预测位姿，并根据所述第一图层中各栅格图块对应的预测位姿与所述第一点云数据的匹配置信度，确定目标子图以及对应的目标栅格图块，其中，所述第一图层为所述N个具有不同分辨率的图层中分辨率最低的图层；从所述目标子图中第二图层开始，根据所述目标栅格图块确定其在下一层图层中对应的栅格图块范围，根据所述栅格图块范围的多个栅格图块对应的预测位姿与所述第一点云数据的匹配置信度，确定所述下一层图层的目标栅格图块，直至所述子图的最后一层图层，所述最后一层图层为所述子图中分辨率最高的图层；根据所述最后一层图层的目标栅格图块对应的预测位姿，进行定位。