一种树木点云非刚性配准方法及相关设备

专利主权项内容

1.一种树木点云非刚性配准方法，其特征在于，所述树木点云非刚性配准方法包括：获取树木待配准点云和目标点云，利用树木点云骨架提取算法提取所述树木待配准点云和所述目标点云的点云骨架，根据所述点云骨架识别所述树木待配准点云和所述目标点云的树冠部分和树干部分，去除树冠部分点云，保留树干部分点云，得到待配准树干点云和目标树干点云；根据所述待配准树干点云和所述目标树干点云的点坐标和重心坐标，将所述待配准树干点云和所述目标树干点云平移到以重心为原点的坐标系中；分别计算所述待配准树干点云和所述目标树干点云的法向协方差矩阵，根据所述法向协方差矩阵确定所述待配准树干点云和所述目标树干点云的生长方向轴，根据所述生长方向轴计算得到罗德里格旋转矩阵，利用所述罗德里格旋转矩阵对所述待配准树干点云的生长方向轴进行对齐；计算所述待配准树干点云进行缩放、翻转和偏航旋转后的均方根误差，根据得到的最小均方根误差的缩放、旋转和偏航对应的旋转方案，对所述待配准树干点云再次进行缩放、旋转和偏航旋转，以完成点云粗配准；对所述待配准树干点云进行ICP配准操作，输出配准后的树木点云。