一种基于雷达服务的车载导航系统和方法

专利主权项内容

1.一种基于雷达服务的车载导航系统，其特征在于，包括：导航数据获取单元，用于通过无线通讯方式获取车载导航数据；雷达数据获取单元，用于通过无线通讯方式获取雷达标识数据，所述雷达标识数据为车外雷达获取的在一预设空间范围内所有移动物体的空间三维信息和/或二维边界信息；所述车外雷达为未装载在该车上的雷达设备；车载图像获取单元，用于获取该车视角的周围图像数据；多感知融合单元，用于应用一预设的多感知融合算法，依据所述周围图像数据和所述雷达标识数据建立所述周围图像数据中成像的移动物体与所述雷达标识数据中该移动物体的空间三维信息建立对应关系，以识别出该车在所述雷达标识数据中对应的空间三维信息；导航显示单元，用于图形化显示所述车载导航数据，以获取用于该车路径导航服务的实时导航界面；模型化处理单元，用于依据所述雷达标识数据，以该车在所述雷达标识数据中对应的空间三维信息为中心，模型化显示所述预设空间范围内的移动物体，并将模型化显示获取的周边模型数据加载到所述实时导航界面中，以用于实时模型化显示该车周边的移动物体；预设的所述多感知融合算法包括双阶段度量匹配融合算法，应用所述双阶段度量匹配融合算法的过程包括：提取所述周围图像数据中成像的移动物体的图像目标特征集合A；提取所述雷达标识数据中的移动物体的雷达目标特征集合B；通过对图像目标特征集合A和雷达目标特征集合B中每个元素的相似度，筛选出所述周围图像数据中成像移动物体与所述雷达标识数据中移动物体的共同移动目标对集合S；在共同移动目标对集合S中提取在所述周围图像数据中满足一预设顶点提取条件的图像目标特征集合A中元素a_v_m的图像八个顶点集合v_m_d；在共同移动目标对集合S中提取对应元素a_v_m的雷达目标特征集合B中的元素b_r_θ的雷达八个顶点集r_θ_d；应用点云配准方法计算获取元素a_v_m的图像八个顶点集合v_m_d与元素b_r_θ的雷达八个顶点集r_θ_d之间相互转换的旋转平移刚性变换矩阵；依据所述旋转平移刚性变换矩阵获取所述周围图像数据中成像的移动物体与所述雷达标识数据中对应的移动物体之间的三维坐标对应关系；所述预设顶点提取条件包括：对应图像目标特征集合A中元素a_v_m的移动物体在所述周围图像数据的一预设居中区域内，且与该车的距离不大于一预设值。