激光雷达点云的有序化重建方法、计算机可读存储介质
申请人信息
- 申请人:哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
- 申请人地址:518052 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区
- 发明人: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 激光雷达点云的有序化重建方法、计算机可读存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311630263.6 |
| 申请日 | 2023/12/1 |
| 公告号 | CN117607829A |
| 公开日 | 2024/2/27 |
| IPC主分类号 | G01S7/48 |
| 权利人 | 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) |
| 发明人 | 汪洋; 窦文豪 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区 |
摘要文本
哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)取得“一种透气窗帘布”专利技术，一种激光雷达点云的有序化重建方法、计算机可读存储介质，该方法将激光雷达点云的有序化问题转化为激光雷达点云对应的激光束的水平方位角和垂直俯仰角集合的有序化问题，预设激光雷达像素矩阵，针对各种类型的激光雷达，基于其成像原理，根据点云对应的激光束的水平方位角和垂直俯仰角，计算点云在激光雷达像素矩阵上的具体定位，实现了三维点云在二维角度分布下的有序化排列，完成了原始点云集的有序化转变。采用本发明的有序化重建方法对原始点云集进行有序化后，借助激光雷达像素矩阵，可以实现任意点在三维分布或有序二维分布中的动态查询，且对任意点或其在像素矩阵上的邻近点的查询或索引过程时间复杂度均仅为O(1)。
专利主权项内容
1.一种激光雷达点云的有序化重建方法，其特征在于，包括：获取激光雷达所采集的原始点云集；若所述激光雷达为固态激光雷达，则根据所述原始点云集中各点云的三维坐标计算各点云对应的激光束的水平方位角和垂直俯仰角，由各点云对应的激光束的水平方位角和垂直俯仰角计算各点云在预设的激光雷达像素矩阵上的坐标(, )，其中(, )表示第个点云在所述激光雷达像素矩阵上的坐标；uiviuivii若所述激光雷达为机械激光雷达或半固态激光雷达，则根据所述原始点云集中各点云的三维坐标计算各点云对应的激光束的水平方位角和垂直俯仰角，根据各点云对应的激光束的水平方位角和垂直俯仰角计算得到各点云对应的激光束的实际线数和实际水平累计步数，由各点云对应的激光束的实际线数和实际水平累计步数计算各点云在所述激光雷达像素矩阵上的坐标(, )；uivi若所述激光雷达为双棱镜半固态激光雷达，则根据所述激光雷达的离心倾角函数和激光偏转角函数计算各点云对应的激光束的水平方位角和垂直俯仰角，根据各点云对应的激光束的水平方位角和垂直俯仰角计算得到各点云对应的激光束的实际线数和实际水平累计步数，由各点云对应的激光束的实际线数和实际水平累计步数计算各点云在所述激光雷达像素矩阵上的坐标(, )。uivi