← 返回列表
基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法
申请人信息
- 申请人:深圳职业技术大学
- 申请人地址:518055 广东省深圳市南山区留仙大道7089号
- 发明人: 深圳职业技术大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311556285.2 |
| 申请日 | 2023/11/21 |
| 公告号 | CN117325183A |
| 公开日 | 2024/1/2 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 深圳职业技术大学 |
| 发明人 | 刘飞; 刘丽莎; 董宁 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区留仙大道7089号 |
摘要文本
深圳职业技术大学取得“一种透气窗帘布”专利技术，本申请涉及机械臂技术领域，具体提供了一种基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法，所述机械臂设有机械臂控制箱，机械臂控制箱连接串联的机械臂模块，机械臂模块配置有位姿传感器，所述模块化机械臂控制方法包括：从模块化机械臂的位姿传感器获取每个机械臂模块的实时位姿数据；根据实时位姿数据和机械臂模块的数量，进行机械臂动力建模；根据机械臂动力建模，分别配置每个机械臂模块的控制参数。本申请的模块化机械臂可以通过分别实现每个机械臂模块的单独建模和机械臂整体的全局建模，计算每个机械臂模块的单独控制距离和运动速度，实现对每个机械臂模块的单独控制，以及比例阀的动作判定，更加精确的执行对应的操作。。
专利主权项内容
1.基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂设有机械臂控制箱，机械臂控制箱连接串联的机械臂模块，机械臂模块配置有位姿传感器，所述模块化机械臂控制方法包括：从模块化机械臂的位姿传感器获取每个机械臂模块的实时位姿数据；根据实时位姿数据和机械臂模块的数量，进行机械臂动力建模；根据机械臂动力建模，分别配置每个机械臂模块的控制参数。 马-克-数据