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七轴机械臂的运动规划方法、装置及机械臂
申请人信息
- 申请人:骨圣元化机器人(深圳)有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园D1栋2101
- 发明人: 骨圣元化机器人(深圳)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 七轴机械臂的运动规划方法、装置及机械臂 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311300415.6 |
| 申请日 | 2023/10/9 |
| 公告号 | CN117464667A |
| 公开日 | 2024/1/30 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 骨圣元化机器人(深圳)有限公司 |
| 发明人 | 孟李艾俐; 谭志强; 刘婷婷 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园D1栋2101 |
摘要文本
骨圣元化机器人(深圳)有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本申请实施例适用于手术机器人和机械臂技术领域，提供了一种七轴机械臂的运动规划方法、装置及机械臂，所述方法包括：确定七轴机械臂待规划的运动路径，运动路径由多个末端位姿组成；分别计算七轴机械臂在各个末端位姿下的逆解，该逆解是七轴机械臂的各个关节轴的解析解；根据逆解分别确定七轴机械臂在各个末端位姿下的关节配置系数；确定在当前末端位姿与目标末端位姿下的关节配置系数的变动情况，上述目标末端位姿是运动路径的端点对应的末端位姿；基于关节配置系数的变动情况，对七轴机械臂进行运动规划。应用本方法，可以利用解析解对七轴机械臂进行运动规划，降低规划难度，提高七轴机械臂的通用性。
专利主权项内容
1.一种七轴机械臂的运动规划方法，其特征在于，包括：确定七轴机械臂待规划的运动路径，所述运动路径由多个末端位姿组成；分别计算所述七轴机械臂在各个所述末端位姿下的逆解，所述逆解是所述七轴机械臂的各个关节轴的解析解；根据所述逆解分别确定所述七轴机械臂在各个所述末端位姿下的关节配置系数；确定在当前末端位姿与目标末端位姿下的所述关节配置系数的变动情况，所述目标末端位姿是所述运动路径的端点对应的末端位姿；基于所述关节配置系数的变动情况，对所述七轴机械臂进行运动规划。