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一种基于机械手的标定及取料方法、标定系统
申请人信息
- 申请人:长园医疗精密(深圳)有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市南山区科技园科苑路长园新材料港E栋3F
- 发明人: 长园医疗精密(深圳)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于机械手的标定及取料方法、标定系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311692399.X |
| 申请日 | 2023/12/8 |
| 公告号 | CN117656066A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 长园医疗精密(深圳)有限公司 |
| 发明人 | 张治国; 吴茂聪; 郭世宝; 徐海东; 冷斌; 金清泉; 罗伟达 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区科技园科苑路长园新材料港E栋3F |
摘要文本
长园医疗精密(深圳)有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种基于机械手的标定及取料方法、标定系统，本案的标定及取料方法的步骤S2的设置，能够实现N点标定，不再局限于普通的9点或者12点标定，以便于提高像素精度。所述步骤S3的设置，以便于在移动工件前识别是否可取，避免取到重叠或者相互间靠近的产品并输出并且能输出当前可取的产品数量和可取产品的像素坐标，有利于提高机械手的取料率和整体的效率。通过步骤S4的设置，将可取工件的像素坐标的转换为机械手的机构坐标。通过步骤S5和S6的设置，根据当前工件位置和角度和目标位置角度计算偏移量，自动生成坐标补偿，提高取料效率。
专利主权项内容
1.一种基于机械手的标定及取料方法，应用于标定系统，其特征在于，包括以下步骤：S1、机械手按照预设的程序将标定块放置在标定平台上；S2、利用N点标定方法实现像素坐标和机构坐标的相互转换；S3、对振动盘上的工件进行拍照识别并筛选，以判断出工件可取个数以及获取可取工件的像素坐标；S4、将步骤S3所获取到的像素坐标按照步骤S2的方法来生成像素坐标，并转换为机构坐标；S5、根据步骤S3或者S4中可取工件的当前位置和角度与实际需要调整的位置和角度进行单独比对，以计算出偏移量；S6、根据S5计算出的偏移量生成相应坐标补偿。