一种S形加减速速度规划消除圆整误差的方法及装置

专利主权项内容

1.一种S形加减速速度规划消除圆整误差的方法，其特征在于，包括：根据工件的加工路径，获取待插补路径，所述待插补路径包括不同的轨迹段；根据待插补路径和最大进给速度，确定所述轨迹段起始点的起始速度和轨迹段末端点的末端速度，采用S形曲线加减速算法计算加速时间及加速度、减速时间及减速度、匀速时间，并根据所述加速时间及加速度、减速时间及减速度、匀速时间绘制S形加减速速度曲线，即初始规划的v-t图；所述S形加减速速度曲线，按照速度变化的趋势分为3个区，包括加速区ACC、匀速区CF、减速区DEC，按照时间顺序分为7个段，加速区包括加速度增大的加速段ViAi、加速度恒定的加速段ViAc、加速度减小的加速段ViAd，匀速区包括匀速段Vc，减速区包括减速度增大的减速段VdDi、减速度恒定的减速段VdDc、减速度减小的减速段VdDd；获取所述S形加减速速度曲线上的速度样点，标记为初始规划值，并根据所述初始规划值所对应的区的加减速速度情况，将所述S形加减速速度曲线分为四种情况，包括仅有ACC区的情况、仅有DEC区的情况、仅有ACC和DEC区的情况、有CF区的情况，根据不同的情况，选择对应的实时插补速度规划策略，从而消除圆整误差。