随臂式相机采集点的确定方法及装置
申请人信息
- 申请人:深圳市信润富联数字科技有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市罗湖区桂园街道老围社区深南东路5016号蔡屋围京基一百大厦A座2001-06
- 发明人: 深圳市信润富联数字科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 随臂式相机采集点的确定方法及装置 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311808181.6 |
| 申请日 | 2023/12/26 |
| 公告号 | CN117455984B |
| 公开日 | 2024/3/26 |
| IPC主分类号 | G06T7/70 |
| 权利人 | 深圳市信润富联数字科技有限公司 |
| 发明人 | 胡亘谦; 于洋; 赵佳南 |
| 地址 | 广东省深圳市罗湖区桂园街道老围社区深南东路5016号蔡屋围京基一百大厦A座2001-06 |
摘要文本
深圳市信润富联数字科技有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本申请涉及一种随臂式相机采集点的确定方法及装置，其中，该方法包括：对于与目标设备对应的预设3D数模中的每一个点云，遍历二维数组中取值为1的二维数组；基于取值为1的二维数组所对应的点云的法向量与取值为1的二维数组所对应的姿态向量，确定向量夹角；其中，姿态向量为随臂式相机在点位时，通过内参标定得到的主点坐标与相机光心原点形成的向量在机械臂坐标系下的向量；基于向量夹角与预设角度的比较结果确定点云序号所对应的点云是否存在用于随臂式相机采集图像的点位。通过本申请，解决了现有技术中是由于采集角度过大导致采集的图像质量较低的问题。 来自：马 克 团 队
专利主权项内容
1.一种随臂式相机采集点的确定方法，其特征在于，包括：对于与目标设备对应的预设3D数模中的每一个点云，遍历二维数组中取值为1的二维数组元素；其中，所述二维数组中的第一维为所述3D数模中的点云序号，所述二维数组中的第二维为点位序列；二维数组元素的取值为1表征在与所述点云序号对应的点位由所述随臂式相机采集到二维图像；基于取值为1的二维数组元素所对应的点云的法向量与所述取值为1的二维数组元素所对应的姿态向量，确定向量夹角；其中，所述姿态向量为所述随臂式相机在所述点位时，通过内参标定得到的主点坐标与相机光心原点形成的向量在机械臂坐标系下的向量；基于所述向量夹角与预设角度的比较结果确定所述点云序号所对应的点云是否存在用于所述随臂式相机采集图像的点位；其中，对于与目标设备对应的预设3D数模中的每一个点云，遍历二维数组中取值为1的二维数组元素包括：基于所述预设3D数模建立二维数组，其中，所述二维数组中的第一维为所述3D数模中的点云序号，第二维为点位序列；在与所述点云序号对应的点位由所述随臂式相机采集到二维图像则将对应的二维数组元素的取值设置为1；遍历二维数组中取值为1的二维数组元素。