一种低功耗的视觉定位和建图芯片及其方法

专利主权项内容

1.一种低功耗的视觉定位和建图芯片，其特征在于，包括：图像预处理模块，对摄像头采集的图像进行预处理；特征点处理模块，对经过所述图像预处理模块预处理后的图像进行特征点提取和筛选操作；描述子生成模块，对筛选后的特征点计算特性的描述子；特征点跟踪模块，对筛选后的特征点在前后帧图像之间做对比操作，找出特征点的变化轨迹；滤波跟踪模块，利用IMU数据对所述特征点跟踪模块的输出进行修正和融合；视觉补偿模块，对于输出的图像因处理延时导致的渲染失真做补偿；时戳模块，用于发出实时时戳；数据打包模块，通过芯片内部总线获取芯片的各个模块的数据，按照包格式要求，将获取的数据组合成数据包，并加上时戳，然后输出给数据接口模块；数据接口模块，接收所述数据打包模块的数据包发送给主机；CPU模块，通过所述数据接口模块，从主机获取数据和命令，通过芯片内部总线执行主机命令，控制芯片的各个模块。