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一种车辆簧载质量及道路横向坡度联合估计方法
申请人信息
- 申请人:金陵科技学院
- 申请人地址:210000 江苏省南京市江宁区弘景大道99号
- 发明人: 金陵科技学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种车辆簧载质量及道路横向坡度联合估计方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311729143.1 |
| 申请日 | 2023/12/14 |
| 公告号 | CN117465465A |
| 公开日 | 2024/1/30 |
| IPC主分类号 | B60W40/13 |
| 权利人 | 金陵科技学院 |
| 发明人 | 吴海啸; 吴钟鸣; 卢军锋; 孙丽 |
| 地址 | 江苏省南京市江宁区弘景大道99号 |
摘要文本
金陵科技学院取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明提出了一种车辆簧载质量及道路横向坡度联合估计方法，首先，建立道路横向坡度估计数学模型；建立车辆簧载质量估计数学模型；采用带遗忘因子的递推最小二乘法(RLS)进行两者的联合估计得到联合估计数学模型；根据侧向加速度和横摆角速度实时测量结果计算系统测量矩阵y(k)以及系数矩阵CT(k)，在初始时需对有待估计参数αs进行初始化；计算增益矩阵K及方差矩阵P；计算待估计参数矩阵最后，循环步骤S4‑S6，直至待估计参数所估计得到的参数变化小于设定误差εd时停止，即可获得车辆总质量和道路横向坡度的估计值，将估计的车辆总质量减去簧下质量部分即可获得车辆簧载质量的估计值。本发明能够更实时、准确地估计车辆簧载质量与道路横向坡度。。专利查询网
专利主权项内容
1.一种车辆簧载质量及道路横向坡度联合估计方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立道路横向坡度估计数学模型α；sS2：建立车辆簧载质量估计数学模型m；sS3：采用带遗忘因子的递推最小二乘法对步骤S1和步骤S2进行两者的联合估计得到联合估计数学模型；S4：根据侧向加速度和横摆角速度实时测量结果计算系统测量矩阵y(k)以及系数矩阵C(k)，在初始时需对有待估计参数α进行初始化；TsS5：计算增益矩阵K及方差矩阵P；S6：计算待估计参数矩阵θ(k)；S7：循环步骤S4-S6，直至待估计参数所估计得到的参数变化小于设定误差ε时，停止计算，即可获得车辆总质量和道路横向坡度的估计值，将估计的车辆总质量减去簧下质量，即可获得车辆簧载质量的估计值。d