基于多模态数据处理的无人机导航方法

专利主权项内容

1.基于多模态数据处理的无人机导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、获取无人机中各个传感器的多模态数据，依序对多模态数据进行预处理，形成训练集和测试集，所述多模态数据包括基本状态参数、雷达数据和相机数据；所述基本状态参数包括电池电量、电机转速数据、GPS数据、IMU数据、风速风向传感器数据和气压计数据；所述IMU数据包括俯仰角、横滚角、偏航角、速度和方向；步骤S2、构建至少两个处理单元的多教师处理模块，处理单元包括视频处理单元、文本处理单元、激光点云处理单元和参数处理单元；分别通过训练集对多教师处理模块进行训练，直至达到预期标准；步骤S3、构建包括特征融合单元在内的学生处理模块，通过多教师处理模块对学生处理模块进行数据蒸馏训练，获得优化后的轻量级学生处理模块，并配置于无人机中；步骤S4、在工作时，获取无人机当前的基本状态参数，并结合轻量级学生处理模块输出的状态修正参数，基于飞行目标生成飞行轨迹和导航策略集合。