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一种基于数字孪生模型的拉弯机运动控制方法
申请人信息
- 申请人:南京工程学院
- 申请人地址:211167 江苏省南京市江宁区弘景大道1号
- 发明人: 南京工程学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于数字孪生模型的拉弯机运动控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311549736.X |
| 申请日 | 2023/11/20 |
| 公告号 | CN117406667A |
| 公开日 | 2024/1/16 |
| IPC主分类号 | G05B19/408 |
| 权利人 | 南京工程学院 |
| 发明人 | 王保升; 林纪元; 郝洪艳; 侯军明; 张端; 潘雨泽 |
| 地址 | 江苏省南京市江宁区弘景大道1号 |
摘要文本
本发明提供了一种基于数字孪生模型的拉弯机运动控制方法，通过构建拉弯机数字孪生模型，基于数字孪生思想，从运动控制层面实现拉弯数控机床设备的智能驱动，从而实现设备的高精度运动控制。本发明提出的数字孪生模型集成运动控制算法，嵌入于计算机中，以计算机作为拉弯数控机床的控制器。在对拉弯机进行运动控制的过程中，本发明实现了拉弯机运动状态相关数据的高集成化使用，通过工艺与控制结合，设计了控制回路，有效串联了数字孪生模型中的数据与实际拉弯机数据，并构成闭环，提高了运动控制的准确性和效率。
专利主权项内容
1.一种基于数字孪生模型的拉弯机运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：分析拉弯机的机械连接与传动关系以及拉伸力与位移的动态特性，建立拉弯机的机械仿真模型、运动学模型和阻抗模型；S2：采集拉弯机在预设工况下的运行状态及运行数据；S3：构建数字孪生模型，将采集的运行状态及运行数据结合机械仿真模型、运动学模型和阻抗模型，集成于数字孪生模型中；S4：在数字孪生模型中集成轨迹规划算法，用于规划拉弯机的运动曲线；S5：数字孪生模型接收运动指令，调用轨迹规划算法得到运动曲线，作为拉弯机和机械仿真模型的控制指令；S6：数字孪生模型实时采集拉弯机的实际拉伸力及实际运动状态；S7：数字孪生模型根据运动学模型和阻抗模型得到拉弯机的期望拉伸力，根据轨迹规划算法得到拉弯机的期望运动状态，计算期望拉伸力与实际拉伸力之间以及期望运动状态与实际运动状态之间的偏差，根据偏差调整输入到拉弯机的控制量。。关注微信公众号马克数据网