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一种用于辅助驾驶场景的自适应车道线拟合方法
申请人信息
- 申请人:奥特酷智能科技(南京)有限公司
- 申请人地址:210012 江苏省南京市雨花台区安德门大街57号楚翘城5幢401室-404室
- 发明人: 奥特酷智能科技(南京)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种用于辅助驾驶场景的自适应车道线拟合方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311240855.7 |
| 申请日 | 2023/9/25 |
| 公告号 | CN117372981A |
| 公开日 | 2024/1/9 |
| IPC主分类号 | G06V20/56 |
| 权利人 | 奥特酷智能科技(南京)有限公司 |
| 发明人 | 李赵; 陈诚; 张旸 |
| 地址 | 江苏省南京市雨花台区安德门大街57号楚翘城5幢401室-404室 |
摘要文本
本发明公开了一种用于辅助驾驶场景的自适应车道线拟合方法，将深度学习输出的车道线像素点转换到以车辆中心为原点的二维坐标系上；根据车道线像素点分布情况，计算车道线的参考斜率；融合聚类和滑窗两种车道线提取策略，提取车道线对应像素点集合，根据道路情况设计聚类规则；在像素点集合中使用偏左偏右两条拟合策略拟合车道；最终形成多条车道线，距离分割线最近的两条车道线为车辆的当前车道线。本发明融合聚类和滑窗两种车道线提取策略，根据道路情况设计聚类规则，可以解决传统方法车道线提取拟合不稳定情况；车道使用偏左偏右两条拟合策略，可以解决变道识别错误情况。
专利主权项内容
1.一种用于辅助驾驶场景的自适应车道线拟合方法，其特征在于，包括步骤：(1)将深度学习输出的车道线像素点转换到以车辆中心为原点的二维坐标系上；(2)根据车道线像素点分布情况，计算车道线的参考斜率；(3)融合聚类和滑窗两种车道线提取策略，提取车道线对应像素点集合，根据道路情况设计聚类规则；(4)在像素点集合中使用偏左偏右两条拟合策略拟合车道；(5)最终形成多条车道线，距离分割线最近的两条车道线为车辆的当前车道线。