随机和自适应航迹规划的动态波束辐射源搜索方法和系统

专利主权项内容

1.一种随机和自适应航迹规划的动态波束辐射源搜索方法，以莱维飞行作为无人机随机航迹规划算法，以Q学习作为无人机自适应航迹规划算法，其特征在于，包括：S1，获取无人机当前迭代次数q的路径点位置；S2，根据莱维飞行做出飞行决策，确定第q+1次迭代的路径点位置，并执行第q次迭代，在飞行过程中无人机不间断检测接收信号；S3，在执行第q次迭代的过程中，判断无人机是否接收到有效信号；S4，如果无人机没有接收到有效信号，则无人机飞到原先确定的第q+1次迭代的路径点位置，并继续根据莱维飞行做出下一个飞行决策，迭代至无人机接收到有效信号；S5，如果无人机接收到有效信号，则无人机在接收到有效信号的位置切换为Q学习做出飞行决策，并将接收到有效信号的位置作为第q+1次迭代的路径点位置；S6，执行无人机以Q学习做出第q+1次迭代的飞行决策，在飞行过程中无人机不间断检测接收信号，并持续通过Q学习进行迭代，得到多个有效信号数据；S7，获取以目标有效信号数据对应的辐射源位置为中心的范围内的辐射源数量，以作为第一辐射源数量；S8，判断第一辐射源数量是否大于预设辐射源数量；S9，如果大于，则以第一辐射源数量个辐射源位置横坐标的平均值作为被定位辐射源的横坐标，以第一辐射源数量个辐射源位置纵坐标的平均值作为被定位辐射源的纵坐标，得到被定位辐射源的坐标；S10，如果不大于，则返回执行步骤S1的操作。