无人机视频感兴趣区域选择与回传融合方法

专利主权项内容

1.一种无人机视频感兴趣区域选择与回传融合方法，其特征在于包括如下步骤：S101：关重目标设定：地面控制站在无人机出发前，或者在无人机出发后通过无线链路，向无人机传输关重目标类别，并设定无人机的飞行轨迹，所述关重目标类别是地面控制站重点关注的目标类别；S102：区域图像采集：无人机到达任务区域后，采用机载摄像头采集图像；S103：传输带宽测量：通过机载通信模块，通过无人机周期性测量其与地面控制站间的无线链路传输带宽；S104：机载目标检测：通过无人机机载计算模块，利用深度学习模型，对采集到的图像进行目标检测，得到识别结果；S105：感兴趣区域生成：当识别结果中包含关重目标类别时，无人机进入悬停状态，将无人机云台聚焦于关重目标所在区域，根据关重目标检测的结果，图像到达稳定状态后，生成感兴趣区域；S106：感兴趣区域回传：根据当前时刻测量得到的传输带宽、预先设定的关重目标类型以及生成的感兴趣区域，对感兴趣区域的图像进行筛选，确定需要回传到地面控制站的图像区域，将需要回传到地面控制站的图像区域打包成特定消息格式，通过机载通信模块传输到地面控制站；S107：回传图像融合：感兴趣区域回传到地面控制站后，地面控制站将接收到的感兴趣区域图像与之前接收到的图像进行融合处理，并将融合结果显示在地面控制站的终端显示屏上；S108：回传任务结束：当一个航迹点的图像回传任务完成后，操控无人机前往下一个航迹点继续执行图像侦察任务，直到所有任务完成。