一种适用于机动目标的单组PD跟踪方法

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1.一种适用于机动目标的单组PD跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、初始化雷达参数；步骤2、搜索最优脉冲重复周期；P+1t步骤3、雷达单组PD探测；步骤4、解距离和径向速度模糊；步骤5、径向速度滤波与预测；步骤6、目标航迹滤波，输出跟踪目标航迹，回到步骤2；步骤1中，初始化参数包括：雷达发射脉宽τ，脉冲重复周期搜索范围[PRT, PRT]，脉冲数和FFT点数均为，发射射频波长，需抑制杂波的最大速度，选通的径向速度范围，选通的距离范围minmaxNλVclutterVgateRgate；步骤2中，最优脉冲重复周期搜索方法如下：P+1t对任意脉冲重复周期，根据目标的距离预测值，目标在回波中的视在时延为：PRT
，式中mod(a, b)为a除以b的余数，c为电磁波传播速度，选定的脉冲重复周期不会导致目标落入距离盲区的判据为：PRT
，对任意脉冲重复周期，根据目标的径向速度预测值，可得目标回波多普勒频移视在值为：PRT
，选定的不会导致目标落入速度盲区的判据为：PRT
，且
，式中round()为四舍五入取整运算；目标回波偏离PD滤波器通道峰值位置会导致滤波损耗，对任意脉冲重复周期，滤波损耗可表征为：PRT
，
结果在0至0.5间，数值越大代表损耗越大；L在[PRT, PRT]范围内，搜索既不导致目标落入距离盲区也不导致目标落入速度盲区，且使得滤波损耗最小的值作为最优脉冲重复周期，记为minmaxP+1；t步骤3中，雷达单组PD探测包括：雷达在+1时刻发射脉冲重复周期为、脉宽为的个脉冲进行等重频PD探测，距离选通对应的采样时间范围为：tP+1tτN
，对每一距离单元分别进行点FFT变换，得到个PD滤波器通道，记为0~-1，选通滤波器通道范围为：NNN
，对已选通的PD滤波通道回波进行CFAR检测，得到目标所处滤波器通道和视在距离NsRs；步骤4中，解距离和径向速度模糊包括：利用+1时刻的距离预测值和径向速度预测值/>解距离和径向速度模糊，得到+1时刻的距离测量值和径向速度测量值，计算方法为：ttR+1tV+1t
；步骤5中，径向速度滤波与预测包括：以+1时刻的距离测量值和径向速度测量值形成卡尔曼滤波的量测矩阵：tR+1tV+1t
，以目标的距离、径向速度、径向加速度作为目标的状态，形成卡尔曼滤波的状态矩阵：RVa
，卡尔曼滤波的状态转移矩阵为：
，其中，为目标跟踪周期，选取卡尔曼滤波Q值时以适应大机动目标为准则；径向速度滤波产生+2时刻目标距离预测值和径向速度预测值/>。Tt