动态路径规划方法、多机械臂平台结构及相关装置

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本申请公开了一种动态路径规划方法、多机械臂平台结构及相关装置，该动态路径规划方法应用于包括多个机械臂的多机械臂平台，所述动态路径规划方法包括：获取每个所述机械臂于静止状态下的刚度信息，以及获取每个所述机械臂于运动状态下的刚度信息；其中，所述刚度信息包括臂杆刚度和关节刚度；获取当前时刻所述多机械臂平台所在工作场景的实际振动幅度，基于所述实际振动幅度和所述刚度信息确定所述机械臂末端的跟随振动幅度；基于所述工作场景的空间信息和所述跟随振动幅度，确定多个所述机械臂的目标路径。通过上述方式，本申请能够提高机械臂加工的稳定性和效率。