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含测量噪声的轮式拖拉机路径跟踪滑模控制方法及系统
申请人信息
- 申请人:常州大学
- 申请人地址:213164 江苏省常州市武进区经济开发区兰香路8号
- 发明人: 常州大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 含测量噪声的轮式拖拉机路径跟踪滑模控制方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311689887.5 |
| 申请日 | 2023/12/11 |
| 公告号 | CN117706923A |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | G05B13/04 |
| 权利人 | 常州大学 |
| 发明人 | 后乾康; 丁晨; 孙岩 |
| 地址 | 江苏省常州市武进区滆湖中路21号 |
摘要文本
本发明涉及滑模控制技术领域，尤其涉及含测量噪声的轮式拖拉机路径跟踪滑模控制方法及系统，包括构建轮式拖拉机路径跟踪系统的数学模型；构造带障碍物函数的自适应类超螺旋滑模控制器，通过调节障碍函数中的调节参数δ，提高控制器增益调节速率，提高时变干扰下的跟踪精度；使用横向偏差增广状态的观测误差进行观测器设计，减少集总干扰突变时的观测超调；将滑模动力学系统状态与集总干扰的观测值反馈到自适应律的类超螺旋滑模控制器中，得到复合类超螺旋滑模控制器。本发明含测量噪声的轮式拖拉机路径跟踪滑模控制方法，不仅解决了滑模控制中存在的抖振问题，提高系统的鲁棒性与跟踪性能，而且对传感器测量噪声也有一定的抑制效果。
专利主权项内容
1.含测量噪声的轮式拖拉机路径跟踪滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、构建轮式拖拉机路径跟踪系统的数学模型，选取滑模面，构造类超螺旋滑模控制器；步骤二、在类超螺旋滑模控制器中引入自适应律，构造带障碍物函数的自适应类超螺旋滑模控制器，通过调节障碍函数中的调节参数δ，提高控制器增益调节速率，提高时变干扰下的跟踪精度；步骤三、设计增广自适应非光滑观测器，并使用增广自适应非光滑观测器对路径跟踪的状态和集总干扰同时进行观测；使用横向偏差增广状态的观测误差进行观测器设计，减少集总干扰突变时的观测超调；步骤四、将滑模动力学系统状态与集总干扰的观测值反馈到自适应律的类超螺旋滑模控制器中，得到复合类超螺旋滑模控制器。 来自：马 克 团 队