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视频图像的运动平滑处理方法、装置、终端设备及存储介质
申请人信息
- 申请人:圆周率科技(常州)有限公司
- 申请人地址:213166 江苏省常州市武进国家高新技术产业开发区西湖西路160号工研荟科技产业园4D号厂房
- 发明人: 圆周率科技(常州)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 视频图像的运动平滑处理方法、装置、终端设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311752617.4 |
| 申请日 | 2023/12/19 |
| 公告号 | CN117714873A |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | H04N23/68 |
| 权利人 | 圆周率科技(常州)有限公司 |
| 发明人 | 沈靖程; 宋洋 |
| 地址 | 江苏省常州市武进国家高新技术产业开发区西湖西路160号工研荟科技产业园4D号厂房 |
摘要文本
来源：马 克 团 队 。本发明提供了一种视频图像的运动平滑处理方法、装置、终端设备及存储介质，通过获取视频流当前视频帧对应的当前相机的姿态数据，根据历史姿态数据估算预期姿态模型，根据预期姿态模型对当前相机的姿态数据进行异常判断，并根据判断结果自适应选择平滑变结构增益KK+1或卡尔曼增益KK+1更新姿态估计旋转矩阵，根据设定时间长度内的姿态估计旋转矩阵，进行轨迹平滑，得到平滑后的位姿矩阵，并旋转视频图像，生成稳定的视频帧。本申请能够在较大外力冲击以及波动剧烈的复杂运动场景下，检测并适应传感器观测数据异常，自适应提供鲁棒、稳定的稳态视频，提高用户在各种极限场景下的拍摄体验。
专利主权项内容
1.一种视频图像的运动平滑处理方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：获取视频流当前视频帧对应的当前相机的姿态数据，通过四元数表示所述当前相机姿态，并初始化所述当前相机的标称状态向量；通过误差状态卡尔曼滤波根据系统模型和所述当前相机的姿态数据，计算所述当前相机的先验误差协方差矩阵P；-K+1根据所述当前相机的历史姿态数据估算预期姿态模型，根据所述预期姿态模型对所述当前相机的姿态数据进行异常判断：当所述当前相机的姿态数据的判断结果为异常状态时，采用平滑变结构滤波计算平滑变结构增益K；K+1当所述当前相机的姿态数据的判断结果为正常状态时，采用卡尔曼滤波计算卡尔曼增益K；K+1根据所述平滑变结构增益K或所述卡尔曼增益K更新所述当前相机的姿态估计旋转矩阵；K+1K+1根据设定时间长度内的所述当前相机的姿态估计旋转矩阵，进行轨迹平滑，得到平滑后的所述当前相机的位姿矩阵；根据平滑后的所述当前相机的位姿矩阵，旋转视频图像，生成稳定的视频帧。