一种高精密并联平台及其控制器
申请人信息
- 申请人:广州中国科学院先进技术研究所; 深圳市中科德睿智能科技有限公司
- 申请人地址:511458 广东省广州市南沙区海滨路1121号A栋
- 发明人: 广州中国科学院先进技术研究所; 深圳市中科德睿智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种高精密并联平台及其控制器 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201711389543.7 |
| 申请日 | 2017年12月21日 |
| 公告号 | CN109947139B |
| 公开日 | 2024年1月23日 |
| IPC主分类号 | G05D3/12 |
| 权利人 | 广州中国科学院先进技术研究所; 深圳市中科德睿智能科技有限公司 |
| 发明人 | 蔡君义; 王卫军; 张弓; 侯至丞; 杨根; 李友浩; 张波涛; 刘杰林 |
| 地址 | 广东省广州市南沙区海滨路1121号A栋; 广东省深圳市龙华区大浪街道新石社区华联工业区22-23号华联丰大厦101 |
摘要文本
广州中国科学院先进技术研究所; 深圳市中科德睿智能科技有限公司获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种高精密并联平台及其控制器，该控制器包括通讯模块、数据解析模块、运动学反解模型模块、运动学修正模型模块、轨迹插补模块；通讯模块用于与并联平台的上位机进行通讯，获得动平台的当前位置和目标位置；数据解析模块用于将接收到的动平台的当前位置和目标位置进行数据解析，将字符串转换为浮点数；运动学反解模型模块用于利用运动学反解模型求得每个电机轴的理论进给量；运动学修正模型模块用于利用运动学修正模型求得每个电机轴进给量的修正量；轨迹插补模块用于根据每个电机轴的理论进给量和每个电机轴进给量的修正量得到每个电机轴的实际进给量来驱动每个电机动作。本发明控制器可大大提高高精密并联平台的定位精度。
专利主权项内容
1.一种高精密并联平台控制器，其特征在于，包括通讯模块、数据解析模块、运动学反解模型模块、运动学修正模型模块、轨迹插补模块；数据解析模块分别与通讯模块、运动学反解模型模块、运动学修正模型模块连接；轨迹插补模块分别与运动学反解模型模块、运动学修正模型模块连接；所述通讯模块用于与并联平台的上位机进行通讯，获得动平台的当前位置和目标位置；所述数据解析模块用于将接收到的动平台的当前位置和目标位置进行数据解析，将字符串转换为浮点数；所述运动学反解模型模块用于利用运动学反解模型求得每个电机轴的理论进给量；所述运动学修正模型模块用于利用运动学修正模型求得每个电机轴进给量的修正量；所述轨迹插补模块用于根据每个电机轴的理论进给量和每个电机轴进给量的修正量得到每个电机轴的实际进给量来驱动每个电机动作；所述运动学反解模型计算方法如下：当动平台旋转的角度为δθ时δX＝Rcos(δθ+θX+θ)-Rcos(θX+θ)11010δX＝Rcos(δθ+θX+θ)-Rcos(θX+θ)22020δY＝Rsin(δθ+θY+θ)-Rsin(θY+θ)00故从A1点(x，y，θ)运动至A2(x，y，θ+δθ)点，各电机的运动情况如下：110220δX＝Rcos(δθ+θX+θ)-Rcos(θX+θ)+(x-x)1101021δX＝Rcos(δθ+θX+θ)-Rcos(θX+θ)+(x-x)2202021δY＝Rsin(δθ+θY+θ)-Rsin(θX+θ)+(y-y)02021即为该平台的反解模型；其中，δX：X1电机的相对进给量；1δX：X2电机的相对进给量；2δY：Y电机的相对进给量；θX：X1交叉滚柱轴环中心的角度位置；1θX：X2交叉滚柱轴环中心的角度位置；2θY：Y交叉滚柱轴环中心的角度位置；θ：计算前高精密并联平台的角度；0所述高精密并联平台控制器还包括IO模块和逻辑模块，逻辑模块分别与数据解析模块和IO模块连接；所述IO模块用于接收并联平台在每个运动方向上设置的限位开关的信号；所述逻辑模块用于判断并联平台在每个运动方向上是否达到运动极限位置或分析并联平台是否满足精度要求来判断要不要继续动作。