混合驱动的冗余平面并联机构控制装置及方法

专利主权项内容

1.混合驱动的冗余平面并联机构控制装置，其特征在于：包括并联机构本体单元、检测单元和控制单元；所述并联机构本体单元包括动平台、静平台和三个并联分支，每个并联分支包括依次连接的第一电机组件、驱动板、第二电机组件、主动杆和从动杆，所述动平台为三角形平板，动平台的三个边角处分别与三个并联分支的从动杆连接，所述第一电机组件包括伺服电机和法兰盘输出型减速器，所述第二电机组件包括直接驱动旋转电机和法兰盘连接件；所述伺服电机与法兰盘输出型减速器连接，所述驱动板的一端与法兰盘输出型减速器的输出端连接，驱动板的另一端与第二电机组件连接；所述直接驱动旋转电机的输出端与法兰盘连接件连接，所述主动杆的一端通过螺栓固定在法兰盘连接件上，主动杆的另一端通过转轴与从动杆的一端转动连接，所述从动杆的另一端通过转轴与动平台的一个边角处转动连接；所述静平台包括面板、框架和底座，所述面板、框架和底座从上到下依次连接，所述每个并联分支中，所述伺服电机的一端和法兰盘输出型减速器通过螺栓固定在面板上，伺服电机的另一端位于框架内；所述检测单元包括三向加速度传感器、角加速度传感器、第一单向加速度传感器和第二单向加速度传感器，所述三向加速度传感器和角加速度传感器设置在动平台上，所述第一单向加速度传感器设置在驱动板的中心处，所述第二单向加速度传感器设置在主动杆上；所述控制单元分别与第一电机组件、第二电机组件、三向加速度传感器、角加速度传感器、第一单向加速度传感器和第二单向加速度传感器连接。