一种机器人的行为控制系统

专利主权项内容

1.一种机器人的行为控制系统，其特征在于，其包括：联系装置，所述联系装置用于接收来自信号发送端的指令，所述指令包括时间数据、位置数据和操作数据；定位装置，所述定位装置包括用于预存储局域地图的存储模块、用于根据所述局域地图和所述指令中的位置数据导航移动至目标位置的导航模块；人机交互装置，所述人机交互装置包括用于接收用户输入的即时操作指令的输入模块及用于根据所述即时操作指令调整所述操作数据的数据处理模块；执行装置，所述执行装置包括用于执行各操作动作的驱动模块及用于根据所述操作数据控制各驱动模块的控制模块，所述操作动作包括行走动作、启瓶动作、倒酒动作和端酒动作；所述联系装置与所述定位装置电连接，所述执行装置分别与所述定位装置、人机交互装置电连接；所述机器人设有机械爪、手臂关节、启瓶部件和行走部件，所述驱动模块包括用于驱使所述机械爪开合的机械爪驱动模块、用于驱使所述手臂关节旋转的关节驱动模块、用于驱使所述启瓶部件运行的启瓶驱动模块及用于驱使所述行走部件运行的行走驱动模块，所述启瓶部件包括具有旋转刀具的锡纸割开装置、绕轴向旋转并沿轴向滑动的钻头，所述启瓶驱动模块驱使锡纸割开装置的刀具旋转割开瓶塞锡纸、使所述钻头钻入瓶塞内并往相反方向运动拔出瓶塞完成瓶塞的开启；所述机器人还设有酒托盘，所述驱动模块包括用于驱使所述酒托盘的定点旋转的酒托盘驱动模块，所述酒托盘驱动模块驱使酒托盘的定点旋转并通过所述关节驱动模块驱使手臂关节的旋转执行倒酒动作；所述执行装置还包括用于记忆被倒酒的酒杯位置的记忆模块，所述记忆模块与所述控制模块电连接，根据所述操作数据确定倒酒的杯数，并通过所述记忆模块记忆被倒酒的酒杯位置，酒杯位置包括执行倒酒动作的起点位置和终点位置。