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用于机器人拾取的地面羽毛球位姿检测方法
申请人信息
- 申请人:青岛科技大学
- 申请人地址:266000 山东省青岛市崂山区松岭路99号
- 发明人: 青岛科技大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 用于机器人拾取的地面羽毛球位姿检测方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410137724.4 |
| 申请日 | 2024/2/1 |
| 公告号 | CN117689717A |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | G06T7/70 |
| 权利人 | 青岛科技大学 |
| 发明人 | 王晓波; 刘祖琦; 孙彦璋; 谷永振 |
| 地址 | 山东省青岛市崂山区松岭路99号 |
摘要文本
本发明所述的用于机器人拾取的地面羽毛球位姿检测方法，运用图像分析技术识别与处理运动羽毛球的基础上，区分并测算静止于地面上的平躺和竖立羽毛球的位置和姿态，为机器人精确、无损伤的拾取羽毛球提供重要的数据支撑，也为与发球机对接，形成用于羽毛球训练的发、捡球智能循环系统奠定基础。该方法包括以下步骤：通过RGB‑D相机采集二维彩色图像和深度图像，建立相机三维坐标系OXYZ以及二维图像坐标和相机三维坐标之间的对应关系；通过三帧差分算法分析并去除二维图像中被识别为运动羽毛球的区域；识别包含平躺和竖立羽毛球的目标图像矩形框；通过单位姿态矢量表征羽毛球的姿态；计算用于机器人拾取的中心位置点坐标。
专利主权项内容
1.一种用于机器人拾取的地面羽毛球位姿检测方法，其特征在于：在获取RGB-D相机采集的二维彩色图像和深度图像的基础上，通过三帧差分算法分析并去除二维图像中被识别为运动羽毛球的区域；再采用基于深度学习的目标检测算法识别出包含平躺和竖立羽毛球的目标图像矩形框；分别对图像矩形框内的深度信息进行分析，计算得出用于机器人拾取的羽毛球姿态和关键点位置坐标；包括以下步骤，步骤1、通过RGB-D相机获得二维彩色图像和深度图像，建立相机三维坐标系OXYZ以及二维图像坐标和相机三维坐标之间的对应关系；步骤2、通过三帧差分算法分析并去除二维图像中被识别为运动羽毛球的区域；步骤3、对于已去除运动羽毛球的图像，采用基于深度学习的目标检测算法，识别出包含平躺和竖立羽毛球的目标图像矩形框；步骤4、通过计算与羽毛球中心线重合、且从球头指向毛片方向的单位姿态矢量在相机三维坐标轴X、Y、Z上的投影，表征羽毛球的姿态；步骤5、计算用于机器人拾取的中心点位置坐标。。关注公众号马 克 数 据 网