机器人视觉引导方法、装置及设备

专利主权项内容

1.一种机器人视觉引导方法，其特征在于，包括；在机械手臂运动到指定位置后以预设时间间隔发送图像获取指令至图像获取单元，以使所述图像获取单元根据所述图像获取指令获取目标物体的图像，所述图像获取单元设置在所述机械手臂上；接收所述图像获取单元发送的所述图像，根据预存的物体特征和地标特征，分析得到所述图像中的所述目标物体和目的地；从所述图像中提取所述目标物体的几何形状，获取所述目标物体的轮廓特征点，且从所述图像中提取所述目的地的几何形状，获取所述目的地的轮廓特征点，所述目标物体的轮廓特征点为所述目标物体对应的灰度梯度变化极大值处，所述目的地的轮廓特征为所述目的地对应的灰度梯度变化极大值处，所述目标物体的几何形状为所述图像中物体的轮廓特征点集合，所述目的地的几何形状为所述图像中地址的轮廓特征点集合；根据所述目标物体的轮廓特征点确定所述目标物体的坐标，且根据所述目的地的轮廓特征点确定所述目的地的坐标；根据所述目标物体的坐标和所述目的地的坐标，确定当前作业位置；根据设置在所述机械手臂上手爪的当前位置和所述当前作业位置，确定移动路径；根据所述移动路径发送动作指令给所述机械手臂和所述手爪，以使所述机械手臂和所述手爪根据所述动作指令执行移动所述目标物体的动作。