一种目标抓取方法、机器人、电子设备和存储介质

专利主权项内容

1.一种目标抓取方法，应用于机械臂，其特征在于，包括以下步骤：S1.获取包含多个目标的图像信息，所述图像信息包括多个划分好的图像区域，每个图像区域只包含一个目标；S2.根据所述图像信息获取两两目标之间的第一距离信息；S3.以最小的第一距离信息对应的两个目标作为候选抓取目标；S4.根据所述第一距离信息分别获取两个候选抓取目标对应的第二距离信息，所述第二距离信息为所述候选抓取目标和与之对应的前k个第一距离信息最小的目标之间的均值距离信息，其中k为正整数，当n小于待抓取的目标的数量时，k的值为n，当n大于等于待抓取的目标的数量时，k的值为待抓取的目标的数量减一，其中n为预设值；S5.在两个所述第二距离信息的差值大于等于预设阈值时，抓取两个第二距离信息中较大的一方对应的候选抓取目标；在两个所述第二距离信息的差值小于预设阈值时，抓取两个候选抓取目标中的一个目标；S6.当待抓取的目标的数量大于等于2时，以余下候选抓取目标和与之对应的第一距离信息最小的待抓取的目标作为新的候选抓取目标，执行步骤S7，当待抓取的目标的数量小于2时，抓取所述余下候选抓取目标；S7.重复执行步骤S4-S6直至抓取所有目标。