机器人上料拼接对位方法、装置、设备及介质

专利主权项内容

1.一种机器人上料拼接对位方法，其特征在于，包括：获取已拼接面板图像，基于预训练的图像分割模型对所述已拼接面板图像进行多个尺度的编解码，确定捕捉到其中各个已拼接面板轮廓特征的多个图像特征信息，根据所述多个图像特征信息从所述已拼接面板图像中提取各个已拼接面板相对应的分割图；基于预设的角点检测算法对所述各个已拼接面板中上一个已拼接面板相对应的分割图进行角点检测，确定所述上一个已拼接面板的各个角的角点坐标，基于所述各个角的角点坐标计算确定所述上一个已拼接面板的姿态旋转角度；确定待拼接面板与所述上一个已拼接面板之间的预设间隙距离，根据所述各个角的角点坐标以及所述预设间隙距离确定所述待拼接面板的面板中心点在拼接对位后所对应的坐标值；上料机器人根据所述姿态旋转角度以及所述待拼接面板的面板中心点在拼接对位后所对应的坐标值将所述待拼接面板进行对位摆放，以完成机器人对所述待拼接面板的水平拼接对位。