基于计算机视觉的自动化点云定向方法、设备及存储介质
申请人信息
- 申请人:中交四航工程研究院有限公司
- 申请人地址:510000 广东省广州市白云区北太路1633号广州民营科技园科盛路8号配套服务大楼5层A505-398房
- 发明人: 中交四航工程研究院有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于计算机视觉的自动化点云定向方法、设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410003521.6 |
| 申请日 | 2024/1/2 |
| 公告号 | CN117495969A |
| 公开日 | 2024/2/2 |
| IPC主分类号 | G06T7/73 |
| 权利人 | 中交四航工程研究院有限公司 |
| 发明人 | 廖李灿; 应宗权; 毛凤山; 吕述晖; 李金祥; 刘介山 |
| 地址 | 广东省广州市白云区北太路1633号广州民营科技园科盛路8号配套服务大楼5层A505-398房 |
摘要文本
本发明公开了一种基于计算机视觉的自动化点云定向方法、电子设备及计算机可读存储介质，包括：从原始点云数据中提取覆盖标靶布设范围的点云环，将点云环从笛卡尔坐标系转换到球坐标系；将点云环映射为二维的点云灰度图像；基于模板匹配算法从点云灰度图像中寻找标靶灰度图像，识别出点云环中对应的标靶区域；定义第二分割精度，将标靶区域映射为更高精度的标靶灰度图像；对该标靶灰度图像进行滤波处理，再通过特征点提取算法在标靶灰度图像中获取标靶中心点；计算点云坐标转换参数，将原始点云数据从局部坐标系转换到施工坐标系。本发明能够自动识别平面标靶区域和提取标靶中心点，快速准确地实现点云数据定向过程的自动化处理。
专利主权项内容
1.一种基于计算机视觉的自动化点云定向方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：从原始点云数据中提取覆盖标靶布设范围的点云环，将点云环从笛卡尔坐标系转换到球坐标系；步骤2：定义第一分割精度，根据第一分割精度对点云环的水平角和竖向角进行分割，使点云环划分为多个角度区域，将点云环映射为二维的点云灰度图像，该点云灰度图像的每个像素与点云环的每个角度区域一一对应，且每个像素的灰度值由对应角度区域内点云的RGB值转换计算所得；步骤3：生成标靶的灰度图像模板，基于模板匹配算法从点云灰度图像中寻找标靶灰度图像，根据标靶灰度图像的位置识别出点云环中对应的标靶区域；步骤4：定义第二分割精度，根据第二分割精度对标靶区域的水平角和竖向角进行分割，使标靶区域划分为多个更小的角度区域，从而将标靶区域映射为更高精度的标靶灰度图像，该标靶灰度图像的每个像素与标靶区域的每个角度区域一一对应，且每个像素的灰度值由对应角度区域内点云的RGB值转换计算所得；步骤5：对标靶灰度图像进行滤波处理，再通过特征点提取算法在标靶灰度图像中获取标靶中心点的像素坐标，根据该像素坐标提取标靶中心点在原始点云数据中对应的局部坐标；步骤6：根据至少3组标靶中心点的局部坐标与施工坐标，计算点云坐标转换参数，根据点云坐标转换参数将原始点云数据从局部坐标系转换到施工坐标系。 来自马-克-数-据