一种机器人关节模组运动控制系统及方法

专利主权项内容

1.一种机器人关节模组运动控制系统，其特征在于，包括运动控制模块、精度监测模块以及优化分析模块，所述运动控制模块、精度监测模块以及优化分析模块依次进行通信连接；所述运动控制模块用于对机器人关节模组进行运动控制：将机器人关节模组中的关节轴标记为控制对象i，i=1，2，…，n，n为正整数，为控制对象i分配验证信息YZi；运动控制模块接收到控制信息i后，按照控制信息i对控制对象i进行控制，控制信息i包括控制关节轴编号、控制位置以及控制速度；控制信息i执行完成后，结合原始的验证信息i与控制信息i对控制对象的验证信息i进行更新；所述精度监测模块用于在控制对象i控制完成后对其进行控制精度监测分析并得到控制过程的精度系数JD；通过精度系数JD对控制过程的控制精度是否满足要求进行判定；所述优化分析模块用于对机器人关节模组的控制精度进行优化分析：生成优化周期，对优化周期内所有控制过程的精度系数JD进行求和取平均值得到精度表现值，由优化周期内所有控制过程的精度系数JD构成精度集合，对精度集合进行方差计算得到控制稳定值，将精度表现值、控制稳定值分别与预设的精度表现阈值、控制稳定阈值进行比较并通过比较结果对机器人关节模组在优化周期内的整体控制精度是否满足要求进行判定。