一种机器人抓取定位方法及系统

专利主权项内容

1.一种机器人抓取定位方法，包括：Z1：采集环境信息和动作信息；其特征在于，还包括以下步骤：Z2：获取最新的更新时长，将系统当前时刻与最近一次的更新指令对应的时刻进行时间差值计算以得到实际时长，当实际时长等于更新时长时，则执行步骤Z3；Z3：基于环境信息进行光照干扰分析和噪声干扰分析以得到最新的光照干扰值和噪声干扰值；Z4：通过接收到的最新的噪声干扰值和光照干扰值对视觉定位中的参数进行动态调整以得到准确的定位结果；具体为：Z41：设定存在一个标准参数，其中标准参数包括标准曝光时长BY1、标准增益BY2和标准去噪强度BY3；Z42：调取高强照射的数量Q1和低强照射的数量Q3，当Q1≥Q3时，则输出强光调节信号；当Q1＜Q3时，则输出弱光调节信号；将光照干扰值GZ和噪声干扰值HZ通过调优参数组的公式进行计算以得到调优曝光时长Y1、调优增益Y2和调优去噪强度Y3；其中BY1为标准曝光时长、BY2为标准增益，BY3为标准去噪强度，β1为设定的曝光时长转换系数，β2为设定的增益转换系数，β3为设定的去噪强度转换系数；当输出的是强光干扰信号时，则n4取值为奇数，当输出的是弱光干扰信号时，则n4取值为偶数；Z43：依据调优参数进行调节以得到目标物图片，通过对目标物图片进行识别得到目标物位姿；将目标物位姿与设定的所有位姿进行匹配以得到对应的抓取动作，控制机器人按照对应的抓取动作完成对目标物的抓取；Z44：基于光照干扰值和噪声干扰值进行综合分析以得到更新时长，并将更新时长发送至Z2；Z5：通过机器人抓取动作的流畅度进行分析判定机器人的抓取状态，并得到抓取状态值，据此判断机器人抓取动作是否存在风险。