EtherCAT总线驱动控制器及其同步控制方法

专利主权项内容

1.一种EtherCAT总线驱动同步控制方法，其特征在于，所述方法由EtherCAT总线驱动器实现，所述方法包括：确定本周期内接收到PDI位置数据的次数和当前PDI更新状态值；按照本周期内接收PDI位置数据的次数修改PDI更新计数值，所述PDI更新计数值用于记录本周期内PDI到来次数，在SYNC0中断处理中，若所述PDI更新计数值为0，且所述PDI更新状态值置0，则本周期内PDI位置数据晚于SYNC0中断到来，若所述PDI更新计数值为1，且所述PDI更新状态值置0，则本周期内PDI位置数据早于SYNC0中断准时到来；若本周期内没有接收到PDI位置数据，且当前PDI更新状态值为0，则在SYNC0中断处理时，基于前三个周期的位置增量数据调用预置曲线补偿算法计算本周期位置数据增量，所述前三个周期的位置增量数据包括上上上周期位置数据增量、上上周期位置数据增量和上周期位置数据增量。