机器人标定方法、系统及机器人

专利主权项内容

1.一种机器人标定方法，其特征在于，所述方法包括：建立机器人的三维坐标系；基于所述三维坐标系构建误差模型；获取机器人末端的初始点位的位姿实际值；基于预设的运动学模型确定所述初始点位、多个随机点位的位姿理论值，测量得到所述多个随机点位的位姿实际值；将所述初始点位的位姿实际值、位姿理论值，所述多个随机点位的位姿实际值、位姿理论值，输入所述误差模型得到各所述点位的位姿误差；若各所述点位的位姿误差中的最大位姿误差小于设定误差，则基于当前的误差模型确定最终的运动学模型；若所述最大位姿误差大于或等于所述设定误差，则修正所述运动学模型，以及基于修正后的运动学模型确定各所述点位的更新后位姿理论值；将所述初始点位的位姿实际值、更新后位姿理论值，所述多个随机点位的位姿实际值、更新后位姿理论值，输入所述误差模型得到各所述点位的更新后位姿误差；若各所述点位的更新后位姿误差呈现发散特征，则对多个所述点位进行择优筛选，以及基于择优筛选得到的点位对所述运动学模型进行修正。