一种用于口腔种植机械人的智能导航系统

专利主权项内容

1.一种用于口腔种植机械人的智能导航系统，其特征在于，包括：传感器模块，用于获取传感器数据，确定口腔种植机器人的机械臂的初始位置；图像采集模块，用于获取口腔内部的三维绘制图像，确定缺陷部位的轮廓边界；计算模块，用于根据所述轮廓边界，生成待种植牙的三维目标位置和三维边界曲线；机械臂运动控制模块，用于控制所述机械臂从初始位置按照预设路径携带待种植牙到达三维边界曲线处进行姿态调整，并以调整后的姿态到达三维目标位置进行种植；所述携带待种植牙到达三维边界曲线处进行姿态调整包括：当机械臂从初始位置按照预设路径携带待种植牙到达三维边界曲线处时，通过安装在机械臂端部的相机同步获取待种植牙的三维目标位置和待种植牙的三维实时图像，确定待种植牙的进入姿态，对待种植牙进行姿态调整使其与进入姿态相匹配；所述同步获取待种植牙的三维目标位置和待种植牙的三维实时图像，确定待种植牙的进入姿态包括：根据在三维边界曲线处的待种植牙的三维实时图像，确定待种植牙的初始向量，其中，所述初始向量的指向方向为待种植牙的牙根延长方向；依据在口腔坐标系下的待种植牙的三维目标位置确定标准植入向量；依据待种植牙的初始向量和待种植牙的三维目标位置的标准植入向量确定待种植牙的进入姿态；所述同步获取待种植牙的三维目标位置和待种植牙的三维实时图像，确定待种植牙的进入姿态，对待种植牙进行姿态调整使其与进入姿态相匹配包括：将同步获取的待种植牙的三维目标位置和待种植牙的三维实时图像在显示设备上实时显示；并在显示设备上将待种植牙的初始向量和待种植牙的三维目标位置的标准植入向量分别叠加在待种植牙的三维实时图像和待种植牙的三维目标位置上进行显示，方便医生实时观察口腔种植情况和进展，在必要时进行人为干预。